Az előző részben a hullámhajtóművel és társaival ismerkedtünk, most elszakadunk a robotkartól, és a vezérlőszekrényt vesszük szemügyre.

Összetett berendezés

A jobboldali ábrán a vezérlőszekrény (controller) főbb elemeit láthatjuk. A szekrényben mindig találunk egy központi számítógépet, melynek feladata sokrétű: Tárolja a robot programját, vezérli a hajtások összehangolt mozgatását, lehetővé teszi a programozást és diagnosz- tikát, stb...

A robotkar mozgatómotorjai és a computer közötti illesztést tenge- lyenként külön kártya (szervóhajtás) végzi. Ezeket az alkalmazott motorokhoz kell választani, általában rack-rendszerben cserélhetőek.

A robotkaron levő elmozdulás- és elfordulásérzékelők jelei ma már gyakran nagysebességű buszon jutnak a vezérlőbe, de szükség van két- vagy többállapotú fizikai ki- bemenetek kezelésére is. Lehet a robotkaron pl. egy mágnesszelep, megfogó, stb.

A klasszikus módszer

A jobboldali képen látható a klasszikus robotvezérlő szekrény. Ebben a computer még gyártóspecifikus, csakúgy mint a rajta futó operációs rendszer és egyéb alkalmazások. A kezelőfelület egy szintén gyártóspecifikus eszköz, rajta praktikusan elhelyezett funkcióbillentyűkkel, esetleg érintőképernyővel, botkormánnyal kiegészítve. A feldolgozóipari folyamatirányításban hasonló kategórát jelentenek a klasszikus DCS-ek.

A törtető PC

A robotok világát sem kerüli el a PC rohamos előretörése. A baloldali képen egy PC-alapú robotvezérlőt látunk. Ezek tulajdonképpen nem mások, mint ipari PC-k, rajtuk többnyire kereskedelmi forgalomban kapható valósidejű operációs rendszerekkel. Piacvezető a VxWorks, vagy a Windows CE.

Az IPC a hajtásokkal és a fizikai I/O-val, terepi buszillesztővel nagysebességű szabványos buszon kommunikál. Egyre gyakrabban találkozhatunk az Ethernettel e szerepkörben is. PC alkalmazása esetén a kezelőeszközök is a PC-s világból ismertek, leggyakoribb a monitor + billentyű + egér felállás, de kiegészülhet cégspecifikus kezelőtáblával is.

Változó szoftverkörnyezet

Míg a "klasszikus" kategó- riában a teljesen saját fejlesztésű szoftverek domi- nálnak, az új módi szerint a robot teljes szoftverrendszerét az op. rendszer szolgáltatá- sait kihasználva készítik. Windows környezetben ez pl. az ActiveX-re való támasz- kodást jelenti.
Természetesen a valósidejű vezérlésről nem a kezelő felé mutatott op.rendszer gondos- kodik, hanem egy - a felhasználótól függetlenül futó - RTOS. A kettő közötti kapcsolat azonban oly magas szintű és észrevhetetlen, hogy programozás, diagnosztika közben erről meg is feledkezhetünk.