Szabályozástechnika alapok - 4. rész

Szabályozástechnika alapok - 4. rész

Füle Sándor, 2001.06.08.

A szakasz átmeneti függvényének felvétele:

Mint azt már láttuk, az átmeneti függvény nem más, mint a szabályozott jellemző (Xs) időfüggvénye a módosított jellemző (Xm) egységnyi, ugrásszerű megváltoztatásának hatására. Ez a görbe csakis a szakaszt kell hogy jellemezze, tehát a szabályozót kézibe kell tenni mielőtt nekifognánk. Lehet, hogy a technológus ehhez nem járul hozzá, akkor baj van. (lásd később)

Most olyan szakaszokról beszéljünk, melyek önbeállóak (arányos, tárolós, holtidős) és nem integrálóak!

Szóval a teendők:

1. A távadó jelét és a szelepállást elkezdjük regisztrálni.

2. A szabályozót áttesszük kézibe, és megvárjuk, míg a regisztrátum kisimul.

3. Szabályozó kimenetén akkora ugrást állítunk, amekkorát a technológus megenged.

4. Lessük a regisztálót, és addig várunk, míg Xs egy új értékre beáll.

5. A kimenetet visszaállítjuk az előző értékre.

6. Lessük a regisztálót, és addig várunk, míg Xs az előző értékre visszaáll.

7. Visszatesszük a szabályozót automatába.

Ha minden igaz, ehhez hasonló görbét kaptunk:

A regisztrátumot nyomtassuk ki.

Szerkesszük ki a Tl (lappangási idő) és Tf (felfutási idő) értékét:

Legyen:

dXm=(Xm2-Xm1)/Xm1

dXs=(Xs2-Xs1)/Xs1.

A szakasz erősítése ekkor:

As=dXs/dXm.

Póbálkozzunk egy PI szabályzó alkalmazásával a következő paraméterek beállítása mellett:

Td = O

Ti = 4 Tl

Gain = (1.2*Tf) / (As*Tl)

Ne feledjük: Ha szabályozónkon Xp-t lehet állítani, nem Gain-t: Xp = 1/Gain

Legyen a fenti beállítás egy kiindulópont. Innen finomítgathatjuk szabályozásunkat a következők szem előtt tartásával: Ha érzékenyebbé akarjuk tenni a kört, és növeljük az erősítést (gain), lehet hogy növelni kell az integrálási időt is, nehogy belengjen a kör. Ez visszafelé is igaz. Ha Ti értékét max.ra állítjuk, Gain-t kb. 20%-kal növelhetjük.

Ekkor egy fürgébb, de maradó hibával dolgozó P-szabályzót kapunk.

Ha az eredmény így sem kielégítő, szükség lesz a differenciáló tagra is, csináljunk tehát egy PID szabályozást:

Td = 0.4 Tl

Ti = 3 Tl

Gain = (1.2*Tf) / (As*Tl)

A jövő héten integráló és tisztán holtidős szakaszokkal foglalkozunk!